accelerometer mpu6050教學 - 與Arduino一起使用陀螺儀/加速度計





datasheet中文 mpu6050角度計算 (3)


您需要查看數據表以將原始值轉換為有意義的值。 尋找這樣一個陀螺儀的表格:

如果使用默認值,則FS_SEL將為0 。 這是敏感度設置。 因此,要將您的原始陀螺儀值轉換為每秒度數,請將它們除以131.您可以看到您的數字在每秒2度左右出現,這是一個合理的誤差範圍。

對於默認的加速度計靈敏度,用16,384除以得到g (由地球施加的力)的值。 x軸和y軸的數量級為0.01g,z軸的數量級為0.95g,這是在z軸指向地球的情況下仍處於合理的誤差範圍內。

我試過了arduino.cc提供的這個草圖 。 (我有一個MPU6050 GY-521分線板 。)

我認為它工作正常。 它給出了一個奇怪的數字我不能得到任何意義。 它說那些是原始價值。

我怎樣才能將它們轉換成有意義的價值?

輸出如下。 即使整個事物保持靜止,它也會帶來變化的價值! 這有意義嗎? 那麼怎麼理解呢?

(我只知道溫度值是有意義的:D)

June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 260, 120, 15572
temperature: 31.047 degrees Celsius
gyro x,y,z : -24, -234, -240,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 304, 12, 15608
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -7, -234, -232,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 160, 100, 15716
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -8, -241, -248,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 192, 56, 15712
temperature: 31.000 degrees Celsius
gyro x,y,z : -36, -212, -222,

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 212, 100, 15440
temperature: 30.906 degrees Celsius
gyro x,y,z : -32, -253, -240,



 mpu.setFullScaleGyroRange(0); //0 = +/- 250 degrees/sec | 1 = +/- 500 degrees/sec | 2 = +/- 1000 degrees/sec | 3 =  +/- 2000 degrees/sec
  mpu.setFullScaleAccelRange(0);  //0 = +/- 2g | 1 = +/- 4g | 2 = +/- 8g | 3 =  +/- 16g 



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